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【サッカー】ボール捕捉エリアの工夫 

明けましておめでとうございます、kEn5です。

最近更新できていない、というか更新するネタが無いんですがw

自分自身のロボットもまだ計画中でして、

今のところ、多脚ロボットをつくろうかなんて思っています。

絶賛設計中でありますので、形が出来てきた頃には写真なんかも上げようかなと思っています。
さて、今回はロボカップのサッカーで使えそうなネタをひとつ書こうと思います。

とは言っても、この時期に書くような事ではないんですがねw 書くならもっと早くするべきだった…

で、その内容なんですが、「ボールの捕捉エリアの形」についてです。

※この先の内容は、中学生以下の方にはすこし難しい内容かと思われます。

 なるべくなら一人で理解するのが理想的ですが、どうしても分からない場合はおうちの方といっしょに読んでください。

たいていのロボットの捕捉エリアはこのような台形の形をしているかと思います。
無題1
まず、捕捉エリアの角度が45度である場合を例にとります。

このように捕捉部分の入り口を広く取ることにより、ボールを捕捉しやすくなることはお分かり頂けるかと思います。

しかし、例えばこのロボットがボールを持っている状態で真横に動いたらどうなるでしょうか?

当然、ボールは捕捉エリアの斜めになっている部分から転がって、そのうちこぼしてしまいます。(分かるかな…?)

これは横の壁(?)が保持できる限界角度よりも大きな角度でロボットが動いたからです。

訳がわからないと思いますので詳しく解説します。

図をもう一度ご覧になってください。 赤い矢印が描いてありますね。

これは、捕捉エリアの壁の法線を表しています。

法線とは、高校数学とかでやりますが、ある直線と直角(90度)に重なっている線のことです。

ボールは、この法線上が外側に転がらずに移動できる限界となるわけです。

…おそらくまだ分からない人がいるかと思いますので、もうひとつ図をお見せします。
無題2
こちらは、外側の壁を直角にしたものです。

こうすると、赤い矢印は真横を向くことになりますね?

つまり、このような捕捉エリアの形状をしたロボットであれば、理論上はボールを真横にキープしながら移動できるというわけです。

実際、世界大会などでよく見かけるチームも、たまにこのような長方形型の捕捉エリアをしたロボットを作っています。

ちなみに、うちのロボットの形状ですが、
無題
一見するとただの曲線型に見えますね?

しかし、この捕捉エリアの横、つまりボールを保持する部分は、ちゃんと法線が真横を向くように設計しており、

長方形型の捕捉エリアの角を曲線でなめらかに繋ぐことで、見た目はそのままに機能の向上を図っています。

つまり、捕捉エリアの形状ひとつでボールのキープ力が大きく変わるわけです。

実際、私たちのチームはドリブラーを付けていませんでしたが、ドリブラー搭載機並みの保持力を発揮できたことで、そこそこ戦えたのではないかと思っています。(そこそこですがw)

結構分かりづらい&いまさらな内容で申し訳ありませんが、皆さんのロボット製作の糧になれば幸いです。

質問なども随時受け付けておりますので、分からない場合はコメントでお願いします。

「役に立ったよ!」とコメントいただけるとすごく喜びます(

それでは~
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category: ロボカップ

Posted on 2014/01/02 Thu. 21:00  edit  |  tb: 0   cm: 1  

コメント

ボール補足エリアについての疑問点

なるほど、参考になりました。

少し思ったのですが、ボールの半径は3センチ以上ですがボール補足エリアは3センチまでしか掘り下げられません。この場合、たとえ補足エリアが直角でもロボットが真横に動くとボールは出てしまいませんか?(←中三なので理解できてない部分があるかもしれません)
私もその機構に関して実験してみようと思います。

しかし、その理論自体は効果があるものだとよくわかりました!

はると #- | URL
2014/03/13 17:07 * edit *

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