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コンパスセンサーの防磁 

どうも、お久しぶりです。 kEn5です。

ついさっきロボのプログラム見たらバグって総つくり直しになりましたww

まぁ、大して凝ったプログラムでもなかったんで、すぐ組みましたが。

ついでに軽量化とプログラムを見やすくしました。 7kバイトって重いのか?
それはいいとして本題ですが、

今、最も困ってる問題が、コンパスです。

うちが使ってるのはHMC6352で、こちらです。

本家のものと違い、安くて、足が8本あるので、付ける時に安定します。

10kΩのプルアップが付いていないようですが、一応動きました。

で、問題はこのコンパスが非常に磁気の狂いに弱いことです。

一応、やや高い場所にはつけていますが、22cm以内だとどうしても磁気の影響を受けてしまうそうです。

キャリブレーションしても、すぐに狂います。

本来なら、そんなにすぐには狂わないとおもいますので、おそらくは磁場の影響だと思います。

で、問題の磁場ですが、低周波と高周波の2種類があり、それぞれで対策の仕方が違うようです。

まず低周波ですが、こちらはモーターからのノイズのようです。

こちらは、鉄板などの磁石に付く素材でモーターを覆う必要があるそうです。

大体のロボカップで見かけるロボットは、これらの対策をしてる方が少ない(自分の予想ですが。)ので、

おそらくこちらの問題ではなさそうです。

ですが念のため、空き缶程度の厚さの鉄板をモーターに貼り付けておこうかと思います。

で、高周波のほうですが、

こちらは、まわりの電線などから発生する磁場が影響しているようです。

こちらは、銅やアルミなどでコンパス自体を囲んでしまうとよさそうです。

こんな感じで、一応コンパスの磁場対策について書いてみました。

結果が出たら、報告します。
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category: 未分類

Posted on 2013/01/30 Wed. 22:36  edit  |  tb: 0   cm: 6  

コメント

久しぶりにコメントさせてもらいます。
プログラムの容量は全然少ないほうだと思います。
僕たちのロボットはキッカーなし&距離センサ1つ&赤外線センサ6つの構成ですでに30kb弱ありました。最初は45kbでPICの容量を越していたので、スリムにして(動きを悪くして)この容量に収めました。

モーターから発生するノイズは、280モータだったせいかほとんど磁気センサに影響しなかったので、気にしたことがありませんでした。ただし、基盤剥き出しは何となく嫌だったので、プラスチックケースに磁気センサを入れていました。当然ノイズ対策にはなっていなかったと思います。研究してみてくださいv-421
電線から発生するノイズに対する対策は巻導線に換装することで解決できると思います。
大会まであと一か月ちょっとだねv-221
目指せ全国優勝v-237v-237v-237

senkankubo #- | URL
2013/02/04 15:55 * edit *

すこし質問したいことが

vegaaltairと同じ「44番」でやらせてもらっている神暇です。
今回ロボットのモーターが3年という月日を経て昇天してしまいマブチのRS-380PHにダイセンのギアヘッドをとりつけようと考えているのですが、できるのであればモーターとギアボックスをつなぐ部品の加工方法などおしえてもらえないでしょうか?
あと4chモータードライバの使い心地や気をつけたらいいという点などもおしえていただけるとありがたいです。

神の暇人 #- | URL
2013/02/05 23:12 * edit *

Re: タイトルなし

> プログラムの容量は全然少ないほうだと思います。
> 僕たちのロボットはキッカーなし&距離センサ1つ&赤外線センサ6つの構成ですでに30kb弱ありました。最初は45kbでPICの容量を越していたので、スリムにして(動きを悪くして)この容量に収めました。
マジかw それってHexファイル? Cファイル?
> モーターから発生するノイズは、280モータだったせいかほとんど磁気センサに影響しなかったので、気にしたことがありませんでした。ただし、基盤剥き出しは何となく嫌だったので、プラスチックケースに磁気センサを入れていました。当然ノイズ対策にはなっていなかったと思います。研究してみてください
あれってプラスチックだったんだ… アルミケースだと思ってたw

kEn5 #- | URL
2013/02/06 11:55 * edit *

Re: すこし質問したいことが

> vegaaltairと同じ「44番」でやらせてもらっている神暇です。
はじめまして、kEn5と申します。
> 今回ロボットのモーターが3年という月日を経て昇天してしまいマブチのRS-380PHにダイセンのギアヘッドをとりつけようと考えているのですが、できるのであればモーターとギアボックスをつなぐ部品の加工方法などおしえてもらえないでしょうか?
うちはTN-Starsさんのブログに載っている方法で接続しました。
接続部品を改造して、380に合うようにします。
> あと4chモータードライバの使い心地や気をつけたらいいという点などもおしえていただけるとありがたいです。
基本的には変わりませんが、既に制御マイコンにデッドタイムが組み込まれてるのか、ICが頑丈なのか、特にデッドタイムをプログラム側で用意する必要が無いので、レスポンスが速い印象です。

kEn5 #- | URL
2013/02/06 11:59 * edit *

すばやい返事ありがとうございます。ぜひ参考にさせてもらいます^^
お互いにがんばりましょう!

神の暇人 #- | URL
2013/02/07 22:50 * edit *

Re.

確かcファイルが30kb弱だったような…hexはもっと大きかったと思います。

センサーカバーの色は当時西島無線にあった一番安いケースの色です。特に意味はないんだな。これが。

僕は受験があるのでこれからしばらくコメント出来ないかもしれませんが、ラストスパート頑張って下さい。
それでは〜ψ(`∇´)ψ

senkankubo #- | URL
2013/02/08 22:18 * edit *

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