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Q-Shooterの調整 

今日は部屋の大掃除しました。 kEn5です。

ちなみに中国語で我收據と書いて「オオソウジ」と読めます。 どうでもいいですね。

ちなみに意味は「私は領収書を持ってる。」らしいです。ほんとか知らんが。

物好きなあなたは"請給我収据"をgoogle先生と翻訳してみよう!!!(女性非推奨
そんな下ネタはどうでもいいですね。

ちなみに私は台湾は好きですが中国は嫌いです。 どうでもいいですね。

えー無駄話が長くなりましたがw

今日はStrikerのほうは、キッカーのテストをしました。

それ以外することがないので、あとは月末の部活内大会のために、Shooterを調整してました。

前回のキャンパスツアーでのデモで気になっていたんですが、

どうも2号機が圧倒的に1号より弱かったんです。

で、何でかなーと思っていましたら、

横の超音波の電源ランプがついていないことが判明。

でで、よく見ると挿すポートが間違えてることも判明w

挿しなおしたら普通に動きましたw そりゃ弱いわww

また、ゴール帰還プログラムもあまり思うように働いていなかったので、こちらも調査したんです。

具体的にはゴール前でも落ち着き無く動き回ってゴールにのめりこんだりしてました。

(これ見た小学生から「こいつ何やってんのwww」とのお言葉を頂きました。)

すると、モータードライブサブルーチン(以下MDSR)に問題があるではありませんか。

MDSR上では、モーターを止める動きが入っていなかったのですw

つまりメインプログラムから停止命令を出してもプログラム上の慣性で左右に揺れていたわけですw

そこを作り直したついでに、ゴールに近すぎたら前に出るプログラムも入れました。

これでぴったりゴール前に戻ってきてくれます。

てか、このロボットのセンサーは感度がいいので、コート端でもボールが見えるんですがww


大体、これくらいでShooterのプログラムは一段落したので、

これをベースにQ-Strikerのプログラムもbtbt組み立てていきます。
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category: Q-Shooter

Posted on 2012/10/14 Sun. 18:31  edit  |  tb: 0   cm: 1  

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2012/10/17 21:57 * edit *

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