FC2ブログ
08 « 1.2.3.4.5.6.7.8.9.10.11.12.13.14.15.16.17.18.19.20.21.22.23.24.25.26.27.28.29.30.» 10

スポンサーサイト 

上記の広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。
新しい記事を書く事で広告が消せます。

category: スポンサー広告

Posted on --/--/-- --. --:--  edit  |  tb: --  cm: -- 

Q-Shooter完成!!! 

テスト前にこんなことしてる場合なのか(

kEn5です。
という訳でタイトル通り、練習機のQ-Shooterが完成しましたb

写真 12-08-22 20 41 44

こちらがその完成形。 何で横向きになるかな^^;(多分iPodで撮ったから

見ての通り、前回アップした機体よりかなりシェイプアップされています。

てか基板むき出しで配線スパゲティ状態なんですが・・・ 汚ぇ・・・

写真 12-08-24 18 30 34

んで、センサーボードだった上段を利用して2台目製作。 アダムとイブ的なやつです←

基本的に構造は同じで、プログラムもほぼ同じものが入っています。

写真 12-08-24 23 48 18

何で逆さとか言わないでくださいw 直せるけどめんd(以下略

少し機体の説明をすると、

IRセンサー:WS06S 6個
コンパスセンサー:HMC6352 1個
超音波センサー:PING 3個
タッチセンサー:謎(KIROBOの)1個

まずIRセンサーは4方向+斜め前方の計6箇所についてます。

大概のロボットは後ろ斜めにもついてるのですが、十分この配置でも対応できます。

そしてコンパスセンサーはHMC6352を使用。

使い方はググれば出てきます。

超音波センサーは前後とロボから見て左側についています。

後方と左側は壁との距離を測って今の位置を割り出すため、

前方のは後述しますがボールの掻き出しに使います。

そしてタッチセンサー。

写真はつける前なので映っていませんが、後で捕捉エリアに付けました。

ボールが壁に挟まった時に、掻き出すためです。

アルゴリズムは、

 ボールが前方にある?
 ↓
 タッチ反応してる?(=密着してる?)
 ↓
 前に障害物?(=敵ロボor壁がある?)
 ↓
 横に掻き出す

といった具合です。

これだけ見るとタッチ要らんと思いますが、実際動かすと超音波の値決めが難しく、

しょっちゅう掻き出してたんで(これを掻き出したいお年頃という)、やむなくハードで解決しましたw

何とか試合は出来る程度の仕上がりです。

あとはもっとプログラムを磨きますb
スポンサーサイト

category: Q-Shooter

Posted on 2012/08/28 Tue. 16:30  edit  |  tb: 0   cm: 0  

コメント

コメントの投稿

Secret

トラックバック

トラックバックURL
→http://northtrive.blog.fc2.com/tb.php/25-6da6eb80
この記事にトラックバックする(FC2ブログユーザー)

上記広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。新しい記事を書くことで広告を消せます。